موضوع : سرور موتورها

توضیح : این فایل به صورت ورد و آماده چاپ می بادش

مقدمه
سروو موتور ها از سه بخش تشکیل شده اند: یک موتور DC ، جعبه دنده و مدار کنترل زاویه موتور.
مدار داخل سروو، کنترل موتور رو به این صورت انجام میدهد:
یک پتانسیومتر متصل به محور خروجی سروو زاویه فعلی موتور رو اندازه گیری کرده و این ولتاژ با آن چیزی که برای سروو به عنوان زاویه مقصد مشخص شده مقایسه می شود. بر اساس نتیجه مقایسه موتور در جهتی به حرکت در می آید که اختلاف زاویه را از بین ببرد.
به زبون ساده تر، شما به موتور یک زاویه مقصد می دهید و محور موتور به آن زاویه می رود.
یک نکته: محور خروجی اکثر سروو ها نمی توانند دور کامل بزنند بلکه فقط یک بازه 270 درجه ای یا 180 درجه ای دارند.
روش درایو:
برای درایو سروو نیازی به مدارات قدرت نیست چون تقریبا همه چیز داخل موتور تعبیه شده است. سروو ها (نوع معمولی) 3 عدد سیم دارند. که 2 تای آن ها نشان دهنده ی+ و – تغذیه اند، مثلا مشکی و قرمز. سیم سوم، سیگنال فرمان موتور را دریافت می کند.
نحوه ایجاد سیگنال فرمان:
سیگنال فرمان نقریبا شبیه به PWM است با این تفاوت که از 0 تا 100 درصد اون مورد نیاز نیست. برای کنترل موتور شما باید هر 50 میلی ثانیه این پایه رو یه مدت کوتاهی 1 کنید و دوباره 0 ، این مدت نشان دهنده زاویه مقصد است. برای قرار گیری محور موتور در مرکز این زمان حدود 1.5 میلی ثانیه است. بازه تغییرات زمان 1 بودن هم از 1 تا 2 میلی ثایه می باشد. البته بهتر است که مقادیر دقیق را از دیتا شیت موتور ببینید.
برای تولید پالس می توان از تایمرهای میکروکنترلر استفاده کرد.
سروو ها هنگامي كه دقت كنترلي زياد در بارهاي كم تا خيلي زياد نياز است، در بازه ی سرعت های بسیار متفاوت، استفاده مي شوند.
    كاربرد ها :
    CNC machines
    Laser and water-jet cutting
    Winders
    Pipe bending
    Lift truck
    Robotics
    Fillers
    Wafer handling
    Laboratory tools
    Pattern Sewing
    Fast Cutting
انکدر
سروو موتور يک سيستم کنترل بسته ( Close loop ) است در حالی که Stepper motor يک سيستم حلقه باز است ( open loop ) يعنی سيستم بدون فيد بک ، بنابر اين احتمال خطا در آن زياد است ولی در سروو موتور مدارات فيد بک بکار رفته در آن تشکيل يک سيستم حلقه بسته می دهد . فيد بک سروو موتور يک انکدر نوری است که محور آن به سقف موتور کوبل شده است . هر انکدر در ازای دوری مشخص قطار پالس توليد می کند برای مثال يک انکدر ۲۵۰۰ پالس در ازای گردش يک دور محور آن پالس۲۵۰۰ توليد می کند که درايو سروو موتور اين پالس را دريافت می کند و شمارش تعداد آن موقعيت محوری موتور را تشخيص می دهد .
عدم وجود انکدر در Stepper motor باعث می شود که کنترل خط به سيم فرمان بدهد و درک عينی از موقعيت محوری موتور نداشته باشد . امروزه در اکثر سيستم های خطی استفاده ازسروو موتور به جای Stepper motor رايج تر شده و کاربرد بيشتری دارد .
انکدر از نوع اثر هال
در این نو انکدر شبیه چرخدنده و از نوع فلزی بوده و تعداد دندانه ها شمارش می شود.
در سرووهایی که در محیط های خیلی گرم کار می کنند.
Incremental Encoder
انکدر نوری معمولی(نوع متداول)
به یک جفت سنسور نوری نیاز دارد.
انکدر نوری بسیار دقیق
برای استفده به بیش از یک جفت سنسور نوری احتیاج دارد.
كنترل چهار ربعي  
•    سروو موتورهاي شرح داده شده، 4 ربعي هستند. چون در هر دو  جهت مي توانند هم شتابگيري و هم گشتاور ترمز گيري ايجاد نمايند.
توان بازيافتي     
هنگام كاهش سرعت سروو موتور تا توقف و يا هنگام اعمال بار در جهت محور عمودي، سروو موتور مانند يك ‍‍‍ژنراتور كه توان بازيافتي رابه سمت آمپلي فاير برمي گرداند، عمل مي نمايد.اين توان صرف شارژ خازن ویا باتری مي شود و وقتي اين خازن پر مي شود، اين توان توسط يك مقاومت بازياب تلف مي شود.
این امر باعث گردید تا امکان تولید سیستم های صنعتی پرتابل نیز با استفاده از نیروی محرکه سروو ها و استفاده از انرژی الکتریکی امکان پذیر شود.
فهرست مطالب
مقدمه    1
كاربرد ها :    1
انکدر    2
كنترل چهار ربعي           4-Quadrant    3
توان بازيافتي   Regenerative Power    4
آمپلي فاير تمام ديجيتال    4
PWM Control   مدولاسیون پهنای پالس    5
سروو موتور با استاتور چند بخشي    15
آمپلي فاير موج سينوسي(سروو هاي AC)    16
سروو موتورهاي خطي    17
ترمز گيري ديناميكي    17
نتيجه گيري    18